Résumé: L'objectif de ce travail est d'étudier des stratégies de commande adaptatives par différent types de réseaux de neurones artificiels appliqués au problèmes de poursuite de trajectoire des robots manipulateurs. En premier lieu, nous avons présenté les notions fondamentales et les développement récents des réseaux de neurones utilisés dans la modélisation et la commande des processus. Ensuite, nous avons étudié et proposé des structures de commande neuronale adaptative, à savoir la commande adaptative centralisée directe et indirecte par différents types de réseaux de neurones artificiels (RNA). Une extention de tous ces schémas au cas décentralisé a été également donnée. Les techniques de commande sont ensuite appliquées à la commande en poursuite de trajectoire de référence d'un robot manipulateur de type PUMA 560. Les résultats de simulation obtenus ont permis l'évaluation des performances de chaque technique

Alger:
Langue: Français
Collation: 130 p. ill. ;30 cm
Diplôme: Magister
Etablissement de soutenance: Alger, Ecole Nationale polytechnique d'Alger
Spécialité: Automatique
Index décimal 621 .Physique appliquée (électrotechnique, génie civil, génie mécanique, ingénierie appliquée, principes physiques en ingénierie)
Thème Informatique

Mots clés:
réseaux de neurones
Manipulateurs (robotique)

Note: Annexe pp.125-127; Bibliogr.pp.128-130