Résumé: Le travail du candidat consiste à la conception d’un contrôleur robuste pour commander un bras manipulateur télé-opéré avec retour de force en mode normal et lors de ruptures de fonctionnement à cause de défauts. Les fautes des capteurs et des actionneurs sont considérées. Le travail demandé nécessite la modélisation du manipulateur télé-opéré en présence de retard, la commande et la détection de pannes Le modèle contrôleur qui utilise deux modèles du robot manipulateur ( Maître et esclave) doit être suffisamment précis, sans être pour autant trop compliqué, sous peine de conduire à des régulateurs complexes, non utilisables dans un environnement industriel. Le diagnostic du robot, qui consiste à déterminer dans quel état de fonctionnement se trouve le robot, établit un lien de cause à effet entre un symptôme observé et la défaillance qui survient. Le diagnostic permet l’identification du mode de fonctionnement du robot, à chaque instant, par ses manifestations extérieures. Il est effectué en confrontant les données relevées par les différents capteurs au cours du fonctionnement. Lorsque le mode de fonctionnement identifié est un mode défaillant, le système de diagnostic peut localiser sa cause. Le candidat développera un système de détection, d'isolation et d'identification de défauts basé sur un modèle non-linéaire du manipulateur supervisé. Le système de détection est constitué de deux parties : un générateur de résidus, qui engendre des signaux de valeur nominale nulle en l'absence de défauts et de valeur non nulle (au moins pour certains d'entre eux) en présence de défauts, et un système de décision basé sur les réseaux de neurones artificiels (RNA) qui analyse l'agencement des résidus nuls et non nuls et déduit le(s) défaut(s) le(s) plus probable(s). le générateur de résidus est basé sur un observateur, et d'autre part on s'intéressera à l'étude d'un système de décision basé sur des tests statistiques

Batna:
Langue: Français
Collation: 97 p. ill. ;30 cm
Diplôme: Magister
Etablissement de soutenance: Batna, Université du Hadj Lakhdar. Faculté de la Technologie
Spécialité: Electronique
Index décimal 621.381 .Électronique appliquée (microélectronique)
Thème Electronique

Mots clés:
Télécommande
Télémanipulateurs (substances radioactives)
MATLAB (logiciel)
Robots : Systèmes de commande
Commande robuste
Résidus

Note: Bibliogr.pp.79-82; Annexe pp.[83-97]