Résumé: L'objectif de ce mémoire était de présenter la modélisation dynamique et la commande de suivi de trajectoire planifiée effectuée par un robot mobile à roues. L'intérêt de ce travail tient compte de la stabilité du robot mobile pendant son déplacement et son suivi sur un chemin donné. Tout d'abord nous avons présenté une étude abrégée sur la robotique mobile, ainsi les différents robots mobiles, leurs domaines d'utilisations. Aussi nous avons présenté une analyse des différentes roues et structures mécaniques du robot mobile à roues, tout en démontrant pour chaque cas les équations des contraintes associées. Une analyse de la cinématique des plateformes à roues, basée sur des travaux de référence dans ce domaine, nous a conduit à l’obtention du modèle cinématique réduit d’un robot mobile à roues. Un modèle dynamique unifié décrivant l'évolution du système dans le temps a été développé en employant le formalisme explicite de Lagrange. La forme du modèle obtenu permet une application directe à la commande des robots mobiles à roues

Batna:
Langue: Français
Collation: 96 p. ill. ;30 cm
Diplôme: Magister
Etablissement de soutenance: Batna, Université du Hadj Lakhdar. Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Spécialité: Electronique
Index décimal 004.25 .Analyse et conception des systèmes informatiques, architecture des ordinateurs, évaluation des performances des catégories particulières d'ordinateurs (évaluation des performances d'ordinateurs spécifiques)
Thème Electronique

Mots clés:
Robots mobiles
Commande en mode glissant
Liapounov, Fonctions de
Trajectoires singulières (théorie de la commande)

Note: Bibliogr.pp.89-91; Annexe pp.92-95