Résumé: Cette thèse aborde le problème de la localisation d'un robot mobile dans un environnement d'intérieur. La localisation instantanée est un des points les plus importants et les plus délicats des robots mobiles. Cependant cette localisation est fortement tributaire de la qualité du système de perception. Les procédés couramment utilisés reposent sur l'odométrie et sont très sensibles aux glissements des roues, ce qui provoque des erreurs importantes sur le positionnement. Dans un premier temps, on s'intéresse aux méthodes algorithmiques pouvant fournir une estimation de position et plusieurs approches sont exposées. Une méthode de fusion multi sensorielle utilisant un filtre de Kalman étendu est proposée. Cette méthode d'estimation stochastique nous permet d'avoir, en plus de l'estimation de l'état optimal, la variance de l'erreur d'estimation et les résultats obtenus ont montré une nette amélioration par rapport aux approches classiques. Dans un deuxième temps, le problème de la commande est abordé. Une technique de commande adaptative par poursuite d'un modèle de référence avec mode de glissement est proposée. Plus précisément, nous nous sommes intéressés à la stabilisation du véhicule pour se localiser. Des tests de simulation montrent une poursuite satisfaisante de la trajectoire spécifiée du robot mobile même en présence de perturbations. Les algorithmes développés répondent au cas des données imprécises tout en restant de complexité moyenne afin de satisfaire la contrainte du temps réel. Parallèlement au développement de ces algorithmes, des cartes sont réalisées afin d'évaluer nos approches dans des conditions réelles de fonctionnement.

Batna:
Langue: Français
Collation: 114 p. ill. ;30 cm.
Diplôme: Doctorat d'état
Etablissement de soutenance: Batna, Université El Hadj Lakhdar. Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Spécialité: Electronique
Index décimal 005.14 .Débogage, mesures, tests et vérification des logiciels (contrôle, debugging , mise au point)
Thème Electronique

Mots clés:
perception
localisation
Robots mobiles
Odomètres

Note: Bibliogr. pp.103-114