Résumé: Un système de contrôle d'un système mécanique parfaitement stable dans l'espace libre, peut devenir instable en présence d'un contact avec l'environnement. Pour y remédier, l'interaction système - environnement doit être prise en compte. Cette thèse a pour objectif le développement et la mise en œuvre d'une commande en effort adaptative basée sur les concepts neuromimetiques. Son champ d'application est la commande des systèmes complexes tels que ceux rencontres pour la réalisation de taches d'assemblage. Nous présentons et analysons d'abord la problématique du contrôle en effort et, en particulier, celle de l'assemblage. Une analyse et une synthèse des différentes structures de commande en effort montrent que les techniques connexionnistes constituent, dans certains cas, une alternative intéressante vis-a-vis des stratégies de commande conventionnelles. Pour bien cerner l'approche proposée, nous présentons les caractéristiques et les principes des réseaux de neurones. L’étude expérimentale de quelques structures de commande conventionnelles, faite sur un système a 1 d. D. L et sur une cellule d'assemblage, montre les avantages et les inconvénients de chaque structure ainsi que l'influence des paramétrés tels que la raideur de l'environnement, la vitesse de déplacement, etc. Vis-a-vis des performances. Deux types de comportement ont été testes sur le système d'assemblage : un du type ressort, l'autre du type ressort-amortisseur. Cela montre que la structure de commande externe est la mieux adaptée pour notre approche. Cette dernière utilise la technique d'apprentissage par renforcement pour réaliser l'adaptation du contrôleur d'effort. L'approche proposée a été mise en œuvre sur un robot parallèle a liaison c5.

Paris:
Langue: Français
Collation: 209 p. ill. ;30 cm.
Diplôme: Doctorat
Etablissement de soutenance: Paris, Université Paris-Est Créteil Val de Marne
Spécialité: Automatique
Index décimal 621 .Physique appliquée (électrotechnique, génie civil, génie mécanique, ingénierie appliquée, principes physiques en ingénierie)
Thème Informatique

Mots clés:
Impédance mécanique
Commande position
Commande hybride
Commande force
commande adaptative
Algorithme apprentissage

Note: Bibliogr. pp.175-184; Annexe pp.186-209