Résumé: La maitrise du monde marin repose sur la mise en uvre en parallele de deux strategies distinctes : la connaissance de ses lois et le developpement d'outils pour son investigation. les vehicules sous-marins sont des moyens qui repondent a cette double problematique. le present travail s'adresse a une classe de ces vehicules. dans un but de simulation et de commande, nous proposons une methodologie visant a identifier le comportement dynamique des engins teleoperes (rov) a six degres de liberte (ddls). notre contribution se concretise d'abord dans une revue des methodes existantes, puis dans l'application d'une methodologie bien connue (pour les robots manipulateurs) mais jamais experimentee pour les engins sous-marins, et enfin dans sa mise en uvre experimentale sur un rov d'essai. l'approche adoptee peut etre caracterisee comme suit : nous cherchons a etablir d'abord un modele du comportement dynamique de l'engin. celui-ci doit avoir un caractere de generalite sans pour autant etre complexe. les parametres de ce modele sont ensuite estimes par l'algorithme des moindres carres ordinaires. en particulier, nous montrons quelles peuvent etre les contraintes pratiques de sa mise en ouvre ainsi que les solutions que nous préconisons. en dernier, nous utilisons les paramètres estimes pour la mise au point d'une commande dynamique modifiée. afin d’évaluer cette méthodologie d'identification et de commande, une mise en uvre experimentale est effectue pour le mouvement en cap (1ddl) du rov vortex de l'ifremer. cette même démarche est ensuite testée en simulation sur les 6ddls du vortex.

Nantes:
Langue: Français
Collation: 185 p. ill. ;30 cm
Diplôme: Doctorat
Etablissement de soutenance: Nantes, Universitè de Nantes
Spécialité: Automatique
Index décimal 621 .Physique appliquée (électrotechnique, génie civil, génie mécanique, ingénierie appliquée, principes physiques en ingénierie)
Thème Informatique

Mots clés:
Engin sous marin
Estimation paramètre
Identification système
Modèle dynamique
Modélisation
Robotique
Téléopération

Note: Bibliogr.pp.161-166; Annexe pp.167-185