Résumé: La saisie d'objets est l'une des tâches assignées aux robots industriels. Elle nécessite le mouvement des éléments du bras manipulateur dont le but d'atteindre l'objet à saisir. Les robots de la première génération conçus pour des besoins industriels ont l'inconvénient de ne pouvoir suivre que des trajectoires prédéfinies. L'intégration des systèmes de vision par ordinateur dotés de capteurs extéroceptifs a donné une évolution considérable à la population robotique et a élargi leur domaine d'utilisation. Les systèmes de vision développés à cette fin permettent, par la perception continue de l'environnement, de fournir les positions absolues de la pince et de l'objet à saisir. Ce qui produit les données tridimensionnelles pour le calcul des commandes nécessaires à la réalisation de la tâche de saisie. En connaissant les paramètres du système de prise de vues ainsi que ceux du robot en mouvement, les problèmes de l'asservissement de la saisie d'objets sont entièrement résolus. Notre intérêt dans cette thèse est porté vers le développement d'algorithmes pour l'asservissement visuel de la saisie sans la connaissance du modèle de prise de vues. Autrement dit, seules les primitives 2D de l'objet à saisir et des différents éléments du bras observés, sont à exploiter. En utilisant un système de vision stéréoscopique non calibré qui observe le bras manipulateur à trois degrés de liberté et l'objet à saisir, nous proposons deux méthodes d'asservissement pour la saisie d'objets. Pour la première méthode, nous supposons que la géométrie du bras est connue a priori. A partir de cinq translations d'un point de la pince dans les trois directions d'un repéré orthonormé lié à la base du bras manipulateur, nous calculons la position du point de saisie et les actions des différents éléments du bras pour atteindre le point de saisie. La seconde méthode consiste à asservir les mouvements du bras manipulateur en l'observant entièrement sans exiger la connaissance de la géométrie du bras. Les algorithmes développés ont été testés sur des données artificielles bruitées, qui montrent la validité des approches proposées.

Alger:
Langue: Français
Collation: 99 p. ill. ;30 cm.
Diplôme: Magister
Etablissement de soutenance: Alger, Université des Sciences et de la Technologies Houari Boumediene. Faculté de Génie Electrique et de l'Informatique
Spécialité: Informatique
Index décimal 621 .Physique appliquée (électrotechnique, génie civil, génie mécanique, ingénierie appliquée, principes physiques en ingénierie)
Thème Informatique

Mots clés:
Asservissement visuel
saisie objets
robot manipulateur
bras articulé

Note: Annexe pp. 86-92; Bibliogr. pp.93-99