Résumé: Nous proposons dans ce travail d'unifier la commande automatique conventionnelle, basée sur la programmation procédurale, et la commande a base de connaissances, en référence aux robots manipulateurs. L'approche de la commande a base de connaissances est choisie comme une facette de la commande intelligente qui est plus générale. Cette unification théorique est basée sur l'idée de la trilogie dite d'exploration-exploitation-créativité (eec). Cette dernière est utilisée comme notre stratégie de résolution de problèmes. Afin de résoudre un problème donne de commande automatique, (dans notre cas celle d'un bras manipulateur), le concepteur explore d'abord les outils en sa disposition (dans notre cas les algorithmes de commande). Le processus d'exploration tente d'opérer une adéquation entre les résultats donnes par certains outils et les spécifications désirées au travers d'un mécanisme de comparaison. Les résultats sont fournis par le processus calculatoire dit d'exploitation. Si les outils ne sont pas satisfaisants, alors de nouveaux outils devront être crées (par exemple développement d'algorithmes). Cette ultime phase est entreprise par le processus dit de créativité. Nous nous bornerons a la tentative de résolution du problème lie a l'automatisation de la coopération entre les processus d'exploration et d'exploitation dans le cadre de la conception. Nous montrerons aussi la complexité requise par les éléments de base de cette trilogie. D'autre part et, parce que trop complexe, le processus de la créativité est considère au niveau théorique uniquement. Ce processus n'est pas (encore) candidat a l'automatisation. Au niveau de l'exploitation, nous referons aux systèmes opérationnels développes dans le cadre du projet cascida a l'université de Sétif (Algérie) durant la période 1985-1991. La formalisation en a ete faite a l'upmc-lif entre 1992 et 1994. Afin de résoudre le problème de l'exploration, nous proposons un cadre général et original de conception. Bases sur la commande intelligente, certains aspects de ce cadre de conception sont effectivement appliques au développement d'une base de connaissances avec l'aide des experts du laboratoire de robotique de paris (lrp). Cette dernière représente un support au projet dicr (commande intelligente directe pour la robotique), projet entame au laboratoire d'informatique fondamentale (lif) en collaboration avec le lrp. Une base de connaissances, codifiant une fraction de l'expertise humaine, permet ainsi le choix d'un algorithme approprie pour commander un robot manipulateur (rm) donne, en fonction des spécifications de l'utilisateur, des critères a optimiser, du modèle du rm, de sa rapidité, de la tache a entreprendre, des résultats intermédiaires, entres autres. La base de connaissances ainsi que le logiciel numérique correspondant sont actuellement opérationnels et peuvent être utilises comme systèmes isoles. Ils représentent les éléments de base de la solution au problème de la coopération entre les processus d'exploration et d'exploitation. Afin de finaliser cette coopération l'interface entre les deux processus reste a développer. Nous pensons que cette coopération peut aider dans l'unification des aspects de la conception en général, avec ses principales composantes théorique et appliquée dans des domaines aussi variés que la commande conventionnelle et intelligente, la productique, ou d'autres domaines complexes a forte interaction homme-machine. Il est attendu que cette trilogie, et dans toutes ses composantes, joue un rôle moteur dans cette entreprise

Paris:
Langue: Français
Collation: 202 p. ill. ;30 cm
Diplôme: Doctorat
Etablissement de soutenance: Paris, Université Paris et Marie Curie
Spécialité: Informatique
Thème Informatique

Note: Annexe pp.179-190; Bibliogr.pp.191-199; Glossaire et abréviation pp.200-202; Index pp.[203-207]