Résumé: Cette thèse s’inscrit dans le cadre des sujets de coopération du programme intergouvernemental entre l’Algérie et la France. Elle présente les résultats de mes travaux sur la résolution du problème de la manipulation mobile dans un environnement contraignant. Le traitement se base particulièrement dans le cas où ces opérations se font sur une plate-forme mobile no-holonome, et un bras manipulateur à trois degrés de liberté. Le cas d’une commande séparée et d’une autre en coordinations sont envisagées. Ce type de coordination nécessite un mécanisme de génération de consignes afin de gérer de manière efficace l’accomplissement de la tâche. La structure ainsi développée intègre des modules de commande capables de gérer les organes en s’appuyant sur des schémas qualitatifs mis au point à partir de la théorie de la logique floue et des algorithmes évolutionnaires. En plus des analyses et de l’utilisation de certains principes déjà connus en robotique, de nouvelles approches sont présentées dans cette thèse : 1. L’utilisation d’un compensateur flou dans la commande du bras manipulateur. 2. Synthèse d’algorithmes d’extraction de règles floues. 3. Synthèse de la méthode FIM dans l’évolution d’un robot mobile dans un environnement contraignant. 4. Synthèse de la méthode du pseudo-réseaux de neurones dans la résolution de systèmes redondants.

Alger:
Langue: Français
Collation: 176 p. ill. ;30 cm
Diplôme: Docteur Es Sciences
Etablissement de soutenance: Batna, Université du Hadj Lakhdar. Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Spécialité: Informatique
Index décimal 070.579 .Catégories particulières de publications (publications électroniques)
Thème Electronique

Mots clés:
Algorithmes evolutionnaires
Logique floue
Manipulateur mobile
Couple calculé, methode de
Robots mobiles
Systèmes adaptatifs (informatique)

Note: Bibliogr.pp.149-154; Annexe pp.155-176