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Notice détaillée

Contribution au guidage de robot mobile par vision

Thèses / mémoires Ecrit par: Elarbi Boudihir, Mohamed ; Institut National Polytechnique de Lorraine ; Ciccotelli, J. ; Wendel, P.L. ; Publié en: 1992

Résumé: Cette thèse concerne l'étude et le développement d'une architecture logicielle d'un système de vision pour le guidage d'un robot mobile dans un milieu extérieur. Ce système est composé de différents modules assurant chacun une tache spécifique, et l'ensemble des taches est coordonné par un module central jouant le rôle de superviseur. Dans cette étude, l'accent est principalement mis sur le module d'analyse de scène qui est basé sur un algorithme de détection des éléments linéaires dans l'image numérique. Ce module est fonctionnel sous deux modes différents: la phase initiale qui consiste en un traitement de l'image entière pour initialiser la navigation, et la phase de suivi continu qui assure le traitement sur des fenêtres extraites des images prises périodiquement. Pour diminuer le risque d'erreur lié à ce type de technique, une carte détaillée de l'environnement à été établie dans le but de réaliser une prédiction de scène à partir de données visuelles. La scène est utilisée pour valider les éléments détectés au niveau du module de la base de connaissance. Ce dernier établit un raisonnement à partir des informations acquises et prédites pour construire un modèle de la scène. Le module de pilotage génère à partir de ce modèle une trajectoire constituée d'une suite de segments de droite qui sont ensuite interprétés séquentiellement par le dispositif de navigation.

Lorraine:
Langue: Français
Collation: 170 p. ill. ;30 cm
Diplôme: Doctorat
Etablissement de soutenance: Lorraine, Institut National Polytechnique de Lorraine
Spécialité: Automatique
Index décimal 629.89 .Commande informatisée (applications de l'automatique, automates, commande électronique ; commande informatisée des systèmes en boucle fermée, en boucle ouverte ; méthodes particulières dans l'ingénierie des commandes automatiques, ouvrages généraux, théor
Thème Informatique

Mots clés:
Vision par ordinateur
robot mobile
Vision artificielle (robotique)

Note: Annexe pp.[179-182]; Bibliogr.pp.[183-196]