ملخص: L'objectif de ce mémoire était de présenter la modélisation dynamique et la commande de suivi de trajectoire planifiée effectuée par un robot mobile à roues. L'intérêt de ce travail tient compte de la stabilité du robot mobile pendant son déplacement et son suivi sur un chemin donné. Tout d'abord nous avons présenté une étude abrégée sur la robotique mobile, ainsi les différents robots mobiles, leurs domaines d'utilisations. Aussi nous avons présenté une analyse des différentes roues et structures mécaniques du robot mobile à roues, tout en démontrant pour chaque cas les équations des contraintes associées. Une analyse de la cinématique des plateformes à roues, basée sur des travaux de référence dans ce domaine, nous a conduit à l’obtention du modèle cinématique réduit d’un robot mobile à roues. Un modèle dynamique unifié décrivant l'évolution du système dans le temps a été développé en employant le formalisme explicite de Lagrange. La forme du modèle obtenu permet une application directe à la commande des robots mobiles à roues

Batna:
لغة: فرنسية
الوصف المادي: 96 p. ill. ;30 cm
الشهادة: Magister
مؤسسة مناقشة الرسالة: Batna, Université du Hadj Lakhdar. Faculté des Sciences de l'Ingénieur
تخصص: Electronique
الفهرس العشري 004.25 .تحليل وتصميم أنظمة الكمبيوتر ، هندسة الكمبيوتر ، تقييم الأداء فئات محددة من أجهزة الكمبيوتر (تقييم أداء أجهزة كمبيوتر محددة)
الموضوع الإلكترونيك

الكلمات الدالة:
Robots mobiles
Commande en mode glissant
Liapounov, Fonctions de
Trajectoires singulières (théorie de la commande)

ملاحظة: Bibliogr.pp.89-91; Annexe pp.92-95