Résumé: Le bras manipulateur flexible étudié dans le présent mémoire est un système hautement non linéaire, du fait que sa modélisation cinématique et dynamique abouti à des équations différentielles obtenues sous forme d’équations d’état en utilisant la théorie d’Euler-Lagrange, dont les coefficients sont variables suivant les paramètres mécaniques du bras et les configurations des mouvements désirés. Malgré ces complexités, on a pu élaborer un modèle et on a pu l’implémenter pour une simulation de commande classique et intelligente sous l’environnement Matlab-Simulink. L’utilisation des robots à liaisons flexibles complique le problème de la commande en position du fait que ces liaisons sont assujetties à des déflections et /ou des vibrations. On a pu mettre en ouvre quelques techniques utilisées dans le domaine de la commande des robots flexibles

Batna:
Langue: Français
Collation: 79 p. ill. ;30 cm.
Diplôme: Magister
Etablissement de soutenance: Batna, Université El Hadj Lakhdar de Batna. Faculté des sciences de l'Ingénieur

Mots clés:
Le manipulateur flexible